自作ルートを音声案内するナビアプリの開発について

お世話になります。IT Design Raccoon と申します。

まず、iPhone/Androidのアプリ開発を企画されている、という事で宜しいでしょうか？
その認識およびご提示頂いた内容に基づき、以下回答致します。

結論から申し上げて、iPhoneは申請段階で承認が得られない可能性があります。
iOS純正のマップアプリや、GoogleMap等の、コピーと捉えられる懸念がある為です。
参考：http://www.sirochro.com/note/app-store-review-guidelines/

何らかの独自の要素を付加しなければなりません。
もし具体的な構想がまだでしたら、失礼とは存じますが一度整理されることをお勧め致します。

もう少し具体的な構想をお伺いさせて頂けないと、お見積りも全体像がわからないので難しい、
というのが開発サイドとしての正直な意見です。

特に、既存アプリとの差別化を図る部分の機能も肝になってきます。

上記内容に問題が内容でしたら、ざっくりと基本的な機能に＋αとして、
iOSまたはAndroidアプリ１つにつき、30~100万で推移するのではないでしょうか。
どこまで作りこむのか、付加機能のボリュームによって大きく影響されます。
サーバーも必要とするのであれば、+数十万になるかと思います。

ご参考になれば幸いです。